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Dans la région de Lamballe, les premières traces d’occupation humaine remontent au Paléolithique moyen (entre 300 000 et 40 000 avant J.-C.). Mais, les fouilles archéologiques menées sur le site de la Tourelle attestent la présence de l’Homme au plus loin à la période néolithique (6000 à 2200 avant J.-C.).
Ces fouilles ont permis de mettre à jour les restes d’un tertre funéraire édifié au Néolithique (vers 4200 avant J.-C.), une grande enceinte ovalaire doublée d’un rempart ceinturant un probable habitat de l’âge du Bronze (vers 1200 avant J.-C.) et plusieurs enclos successifs délimitant des installations agricoles de l’âge du Fer (entre 500 et 100 avant J.-C.).
A la fin de la période gauloise, le site de la tourelle est abandonné et les habitants se déplacent vers le nord, où un établissement antique, probablement une villa gallo-romaine, aurait vu le jour au début de notre ère.
Le toponyme « Lamballe » donne à penser qu’un religieux, d’origine bretonne, du nom de Pal ou Pol, s’établit dans un ermitage (lan) près d’une fontaine au flanc d’une hauteur à 1km environ au sud-ouest du futur château à la fin du VIéme siècle.
C’est aujourd’hui le quartier Saint-Pal ou Petit-Lamballe (dévasté par les incursions normandes au Xème siècle).
Au siècle suivant, un château féodal est édifié sur le promontoire voisin de Saint-Sauveur et un nouveau « castrum » se constitua à ses pieds, dans l’ouest, formant les « nouvelles Lamballes ».
A partir du XIème siècle, l’histoire de la ville se confond avec celle du Penthièvre, territoire cédé par le duc de Bretagne, Alain, à son frère cadet, Eudon, après la mort de leur mère, Harvoise de Normandie, en 1034.
En 1084, Geoffroy Botterel, « fondateur de Lamballe », fils d'Eudon, donne aux moines bénédictins de Marmoutier un terrain pour fonder un prieuré près de la rivière du Gouëssant, à peu de distance des « nouvelles Lamballes » : le faubourg Saint-Martin.
Dès lors la communauté bourgeoise de Lamballe se développe à l’abri des remparts dans le « castrum » des nouvelles Lamballes autour de l’église Saint-Jean, des halles et de la place du Martray.
En 1420, le seigneur de Lamballe se rebelle contre le duc de Bretagne qui fit abattre les murailles de la ville. Celle-ci pût alors s’étendre vers la rivière du Gouëssant et les deux petits prieurés féodaux de Saint-Jacques et Saint-Lazare.
La ville retrouve son prestige quand Jean III de Brosse, duc d’Etampes, gouverneur de Bretagne, comte de Penthièvre, fit rebâtir l’enceinte du château en 1556 par J. Delorme.
Le commerce se développe sensiblement, notamment du fait de la présence au « château » d’un grand seigneur, gouverneur de Bretagne qui aménage deux « lieux de plaisance » à l’est et à l’ouest de la ville : Lanjouan et le Boccage-Vaunoise.
Les tanneries et les mégisseries s’installent le long du Gouëssant. Les parchemins de Lamballe sont connus jusqu’au vatican. Les faubourgs préfigurent les futurs développements de l’agglomération (Mouexigné, Saint-Martin, Saint-Lazare).
En 1626, à la suite de la révolte du seigneur de Penthièvre d’alors, César de Vendôme (fils légitimé d’Henri IV et de Gabrielle d’Estrées) contre le pouvoir royal, Richelieu fait raser le château, excepté sa chapelle collégiale Notre-Dame. La châtellenie de Lamballe sera vendue en 1688 par l’héritier de César de Vendôme et acquise en 1696 par le comte de Toulouse, fils légitimé de Louis XIV et de Madame de Montespan. A sa mort, il la transmet à son fils le duc de Penthièvre qui en est propriétaire jusqu’à la nuit du 4 août 1789 qui voit la fin du régime féodal en France.
En 1759, la communauté fit lever le plan général de la ville et de ses faubourgs par l’ingénieur Chevalier (malheureusement ces documents furent perdus).
Des aménagements notables ont cependant lieu à partir du XVIIIème siècle : La construction des ponts Doré et de l’Hôtellerie, l’aménagement de la promenade du Champ de foire, l’ouverture d’une grande route de Lamballe à Dahouët de 1769 à 1772, puis en 1780, la régularisation du cours du Gouëssant en un canal parallèle aux biefs des moulins à tan, la mise en œuvre de nombreuses procédures d’alignement dans le centre et dans la rue du Val devenue très passagère, l’installation de nombreuses auberges, l’aménagement de la promenade du Château.
Le XIXème siècle marque l’image urbaine. Dès 1798, la suppression des halles centrales permet l’établissement d’une vaste place. En 1846-1847, après délibération du Conseil Municipal, la porte Bario est démolie et la rue Bario élargie. Les destructions modifient l’aspect et la commodité du centre ville. A cela s’ajoutent de nouveaux tracés de routes.
Mais ce qui caractérise le XIXème siècle est sans doute la construction des haras et l’arrivée du chemin de fer en 1863, qui, tout en relançant l’activité locale, font après 1842, évoluer le tissu urbain. Ils s’accompagnent de nouveaux alignements urbains remarquables aux alentours et du tracé de nouvelles rues.
Le développement des coopératives au début du XXème siècle et l'essor de l'agro-alimentaire après la seconde guerre mondiale, la qualité des axes ferroviaires et routiers et le développement de nouvelles activités ont favorisé l'arrivée de nouvelles populations qui se traduit par l’extension de l'habitat pavillonnaire en périphérie de la Ville depuis la fin du XXème siècle.